太极四正定步推手，是一切太极推手的基本功，若想练好推手，必须在四正推手上下大功夫，但有些人学会了四正、四隅、定步、活步甚至乱踩花，却一伸手就受制于人，何故?腰胯不活，上下脱节，直进直退是一大原因。
陈鑫语：“向前退后，乃得机得势;有不得机得势处，其病必于腰腿间求之“也就 是 说，在交手时何处失势，何处受制，其原因都是因腰腿运动有毛病，尤其是定步推手，两人四臂相搭，掤撽挤按，表面看只需肩活臂松，就可不丢不顶。实则不然，如果前进后退时腰胯不活，或者说腰胯走不出螺旋圆弧，即使在 肩臂上下多大功夫也是柱然，试举一例：甲乙推手，均左腿在后，右腿在前。甲以右手搭左臂打挤，乙以左手搭甲左腕、以右手切甲左肘，以按破挤后，顺势向甲发一螺旋棚劲，此螺旋棚劲含三个方向的力、即向前、左、上。相对甲而广州市是受到一向右、后、上之合カ，如若此时甲采取直线后坐，屈臂收肘，则只能化解乙向前、上之力。如欲化解向自乙右方之力，必扭肩。这时甲因腰胯是直线后退，左肩向右扭，造成肩胯呈扭曲状，运转不活，必犯顶抗。这时乙只需顺顶劲加重向左之力，甲必失重心。但如甲在收臂屈肘的同时，腰胯顺对方螺旋向右走弧形后退，双方的运动螺旋弧线重合，没有交点，这时乙如仍加强向右之力，甲只需顺势松左肩坠左肘，使乙右发之力落空，再以右手采乙之右腕，乙被挒出。如果乙所发之力呈直线状，则更易被甲的螺旋力引向外，因为任何方向的直线力碰到螺旋面上都呈切线状。
那么，如何作到腰胯的螺旋圆弧运动，除在平常行拳走架过程中加强腿腰胯的螺旋训练外(可参考《武林》94年第2期所载拙作的《浅谈太极拳步法的圆活》)，还应多练定步推手并结合推手动作把腰胯动作抽出单练。尤其定步推手，因脚步不能移动，腰胯更易得到锻炼。所以一般太极拳教练在指导推手时，一再强调多练定步推手，且这一时期越长越好。一旦腰胯部练得活如滚珠，再练活步，则事半功倍了。
下面就如何练习腰胯谈点个人体会。首先，要在没有对手情况下自己单练。第一步单练下肢：以太极拳起式站好，两臂下垂，重心移向左腿，微蹲，左胯坐实。以太极步要求，右脚前迈一步，脚跟落地，脚尖翘起。要注意虚领顶劲，上身不能前俯后仰，坐稳后，以右膝领劲，带动右胯走左弧形偏上前移，同时左膝后顶(和右膝走相反方向，即右膝进，左膝退)催动右左胯成S形前进。重心落于右脚跟后。上动不停，右膝顺圆弧右转，带动右胯同转，左膝则反向左转，催动左膝前顶，形成右弓步，注意左腿不能顶直，保持蓄势。重心落于右脚上。上动不停，右膝继续顺右圆弧后顶，左膝胯则自左弧向前进，重心向后偏上移重心落于左脚尖前。上动不停，右膝继续后顶，右胯下沉，同时左胯顺弧左移，重心落于左脚掌，右脚尖翘起。至此完成一次棚挤撽按的下肢动作循环。在这个循环中，两膝胯实际上走了一个8字形，而重心垂线则走了一个长轴在两脚之间，短轴不超过肩宽的椭圆。此动作极似太极图，膝胯走的路线是中间的S，而重心垂线则走圆。
前述为反转，也称拗步转。熟练后，再练正转，即顺步转，就是右膝前顶时带动右胯走右弧形，后退时走左弧形，左膝胯则反之。然后再换成右腿在后，左腿在前，亦然。
下肢单练圆活后，就要配合上肢了。也只有和上肢配合协调才能体现出腰胯圆活的作用。前面提到的顺步，拗步都是根据上肢动作而言，单纯下肢动作无所谓顺、拗。
下面以吴氏四正推手为例，谈谈肩、胯的协调运动。仍以拗步为例，两腿是左后右前，两手为左手在前抬至眼高，右手略后抬至胸高，作棚式。在右胯走左弧螺旋前顶过程中，体会由两腿螺旋上升经胯、腰、肩、背而达于右臂向前、左、上的螺旋棚劲。腰胯部继续顺圆弧向右前，同时右手收回搭于左小臂内侧，顺势向右、前、下方发挤动，把腰胯的圆弧体现在左小臂，自腕至肘逐渐去“听”对方力的方向和大小。所以有“挤要横排”之说。切忌腰胯不转、而仅以扭肩走弧或干脆直线发力，肘过中线后，左手下抄，以左小臂和右腕合住劲，配合重心右弧形螺旋后移，向右、后、上方撽，此时重心略升，右手撽至右额前，左手至胸部，两手翻向下，沉肩坠肘，松腰坐胯，重心下降并弧形左称，两臂向下、左，后螺旋按化，至此一个循环完成。
双手换一个方向打轮，腰胯走右螺旋，即为顺步，还可换成右腿后左腿前，顺拗两式，共是四种练法。
这样单人练习，特别要注意三点：1重心弧形移动范围不能出隅，2腰胯部的圆周运动基本水平，但棚至前和撽至后时略高，整个圆周略呈浅锅底形，但此高低变化要求在腰部吸收，外形上不能有明显高低变化。3.始终保持虚领顶劲，肩胯上下一线。实际上腰胯走圆弧就是为了做到使胯跟上肩的运动，避免扭肩。
单人练习熟练后，就可以把此法用于推手实践中了。在实战中再仔细体会腰胯圆活之趣，并逐渐由大圆到小圆，由小圆到外形无圆，即有圈不见圈，仅在意念中走圆。当然，除腰胯的圆活外，推手中还有很多要求，如手臂的滚卷，胸背的含拔，呼吸的浮沉等等，因不在本文题目范围内，故不赘述。但必须认识到人是一个整体，上肢需轻灵活泼，下肢则不僵不滞。立如平准，活似车轮，在舍己从人、粘走相生的原则中，才能达到遇劲即化，化即能打。
